文章摘要:针对无人空中交通管理（UTM）中的冲突解脱问题，提出了以可达集分析为基础的实时避撞算法。该算法可用于城市低空环境中的密集交通流空域，保证无人机（UAV）飞行过程的安全性。基于相对运动的概念，通过分析平面空域中的飞行博弈问题对避撞系统进行建模，同时利用水平集方法以及最优控制理论对无人机的可达集进行分析和计算，使用机载传感器获取无人机与周围物体的信息，从而为每架无人机提供一个新的避撞策略。通过3种不同空域环境的飞行案例进行仿真实验，验证了该策略不仅可以得到平滑的飞行路径，实时、安全地解决冲突解脱问题，而且针对合作/非合作目标均有效。

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