文章摘要:考虑传统A*算法搜索的路径存在冗余节点、路径与障碍物相近且无法满足动态避障需求等问题，提出一种基于安全考虑的改进A*算法与动态窗口法（DWA）融合的路径规划方法。首先，定义了安全距离因子并将其引入到A*算法的启发函数中，以此提高算法规划路径的安全性；其次，采用平面结构法对算法规划出来的路径进行优化，提高路径平滑度；最后，融合优化的A*算法与动态窗口法，确保在安全的路径基础上，实时随机避障，使机器人安全到达终点。实验结果表明，在复杂的环境中，融合算法规划路径既能保证其安全性，又能及时有效地避开环境中的随机障碍物。

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论文DOI:10.19678/j.issn.1000-3428.0062264

论文分类号:TP242